Театр был создан 23 апреля 1964 года на базе Московского театра драмы и комедии. Когда его руководителем стал Юрий Любимов, то он начал развивать в театре традиции Всеволода Мейерхольда, Евгения Вахтангова, Бертольда Брехта, разрабатывать новый сценический язык и находить новые формы сценической литературы (поэтический театр, театр прозы, сценическая публицистика). Эмоциональность и свобода выбора тем и методов выражения сыграла с театром злую шутку: в 1984 году Юрия Любимова выслали из страны и лишили гражданства. Но после 5-ти летней разлуки любимый актёрами и зрителем режиссёр вернулся и восстановил ранее запрещённые постановки. В 1993 году театр разделился на две труппы: Театр на Таганке под руководством Юрия Любимова и «Содружество актеров Таганки» под руководством Николая Губенко. Оба театра и сегодня находятся в авангарде театрального процесса. Самым же известным актером этого театра был легендарный Владимир Высоцкий.